Да, конечно можно. Толпы туристов, конечно, они у себя не принимают, но вот частные экскурсии организовать туда вполне реально. Смотрите что можете сделать. Вот на этом сайте предлагаются индивидуальные экскурсии в Семенове. Можете найти там гида и заранее забронировать экскурсию на любое удобное для вас время. Это очень удобно и самое главное, что предоплата при бронировании совсем маленькая. Всю основную сумму отдадите уже гиду прямо на месте.